Шубладзе А.М., Кузнецов С.И., Бобриков Н.М., Денисов И.К., Гуляев С.В., Ольшванг В.Р., Малахов В.А. Общепромышленный ПИД регулятор с минимизацией числа изменений его выходного сигнала (ПИДм регулятор) // Автоматизация в промышленности. 2009. № 3. С. 11-14.