Целью данного исследования является разработка адаптивной системы управления углами Эйлера квадрокоптера на основе эталонной модели. В отличие от известных работ, в данной статье для контуров управления креном, тангажом и рысканием получено аналитическое выражение для параметрической неопределенности объекта. Оно представляет собой линейную регрессию с нелинейными элементами как в векторе регрессора, так и в матрице параметров. Проанализировав такое уравнение, для компенсации неопределенности решено применить нейронную сеть, а также произведен математически обоснованный выбор набора ее входов. Выведены адаптивные законы настройки параметров сети и показана асимптотическая сходимость ошибки слежения. В качестве объекта рассматривается модель квадрокоптера Parrot Mambo. Предложенная система управления уменьшила сумму квадратов отклонений значений углов Эйлера от задания по сравнению с базовым регулятором kx*x+kr*r.