5842

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Построение инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота вдоль криволинейного пути

ISBN/ISSN: 

ISSN 0005-2310

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 2

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2009

Страницы: 

52-67
Аннотация
Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Цель управления состоит в выведении робота на предписанную гладкую криволинейную траекторию и стабилизации движения вдоль нее, при этом ресурс управления иобласть изменения фазовых переменных ограничены. Для синтезированного закона управления строятся инвариантные эллипсоиды? позволяющие по ходу движения определить, стабилизирует ли закон управления движение робота на текущем сегменте траектории. Задача построения инвариантных эллипсоидов сведена к решению системы линейных матричных неравенств.

Библиографическая ссылка: 

Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Построение инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота вдоль криволинейного пути // Автоматика и телемеханика. 2009. № 2. С. 52-67.