Рассматривается задача планирования пути для колесного робота по заданному набору точек на плоскости. Из-за ошибок измерения координат точек построенная по ним кривая может оказаться непригодной с точки зрения управления. Для улучшения формы кривой применяется так называемый фэринг, заключающийся в варьировании контрольных точек с целью минимизации некоторого функционада. В статье предложен новый метод глобального фэринга.