20518

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Квазиканонический вид аффинной системы с векторным управлением и задача стабилизации вертолета

Наименование конференции: 

  • 11-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (Москва, 2010)

Наименование источника: 

  • Тезисы докладов 11-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (Москва, 2010)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2010

Страницы: 

392-394
Аннотация
Рассматривается задача стабилизации нулевого положения равновесия гладкой аффинной системы с векторным управлением. В качестве примера рассматривается задача стабилизации заданного положения центра масс вертолета в режиме висения. Используется модель вертолета как твердого тела с 6 степенями свободы и четырьмя управлениями. Для этой модели проведен анализ возможности преобразования к квазиканоническому виду и найдены максимальные индексы приводимости. Методом виртуальных выходов найден такой квазиканонический вид, что соответствующая нулевая динамика асимптотически устойчива. Построено управление, стабилизирующее систему по всем переменным.

Библиографическая ссылка: 

Ткачев С.Б., Шевляков А.А. Квазиканонический вид аффинной системы с векторным управлением и задача стабилизации вертолета / Тезисы докладов 11-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (Москва, 2010). М.: ИПУ РАН, 2010. С. 392-394.