Рассматривается задача стабилизации нулевого положения равновесия гладкой аффинной системы с векторным управлением. В качестве примера рассматривается задача стабилизации заданного положения центра масс вертолета в режиме висения. Используется модель вертолета как твердого тела с 6 степенями свободы и четырьмя управлениями.
Для этой модели проведен анализ возможности преобразования к квазиканоническому виду и найдены максимальные индексы приводимости.
Методом виртуальных выходов найден такой квазиканонический вид, что соответствующая нулевая динамика асимптотически устойчива. Построено управление, стабилизирующее систему по всем переменным.