Рассмотрена проблема поиска области сходимости релейной нестационарной системы при управлении сложным механическим объектом типа деформируемого космического аппарата. Определены основные характеристики сложной системы, которыми являются наличие взаимосвязанных подсистем, большое число степеней свободы, нелинейность и нестационарность математических моделей. Показано, что область сходимости, построенная на основе мажорант и минорант движения траекторий на фазовой плоскости, может оказаться существенно больше по сравнению с действительной областью сходимости.

Космический свободнолетающий манипуляционный робот (КМР) предназначен для сборки больших космических конструкций, для обслуживания внешних устройств пилотируемых орбитальных станций (ОС) и осуществления других нештатных операций.Показано, что для выполнения указанных операций КМР должен обладать способностью к выполнению таких базовых задач, как манипуляционный захват полезного груза, его транспортировка к месту сборки при соблюдении условий безопасности перелета, установку груза из зависшего положения в заданной точке поверхности ОС. В работе обсуждаются вопросы формирования конструктивного облика КМР, осуществляется предварительный выбор приборного состава системы управления движением КМР. Приводится методика определения значений некоторых базовых параметров КМР как мехатронной системы, основанная на использовании понятий технической управляемости, гарантирующих функциональную работоспособность КМР.

Рассматривается комплекс задач управления мехатронными системами. В качестве объекта управления рассматриваются роботы–манипуляторы с учетом динамики электрических исполнительных устройств.

Рассматривается плоская задача, в рамках которой космический манипулятор (КМ), размещенный на управляемой, свободно перемещающейся в космическом пространстве платформе, может использоваться для приповерхностного обслуживания орбитальных станций, а также для сборки в открытом космосе больших конструкций в случаях, когда они не могут быть выведены на орбиту в окончательно собранном виде. Вводится математическая модель КМ с учетом динамики электроприводов, размещенных в шарнирных сочленениях звеньев манипулятора. Синтезируются алгоритмы и исследуются некоторые особенности режимов управления конфигурацией КМ в задаче транспортировки груза и последующей установки его при осуществлении сборочной операции.

В работе с позиций энергетического подхода к управлению движением предложено ввести в информационное поле пилота следующие посылки: на современные пилотажные приборы как в автоматическом, так и в ручном режимах выводится образная информация только о пространственном положении самолета в виде «тангажной лесенки», «дороги в небе» и т.п., а также количественная информация о скорости полета. Для помощи пилоту при ручном управлении траекторией было предложено выводить на пилотажный прибор индекс отклонения уровня полной энергии от требуемого. Этот индекс должен восприниматься как командный сигнал для управления тягой двигателя в уравнение баланса энергий входит так называемый фактор ветра. Его величина служит обобщенной оценкой интенсивности ветровых возмущений сложной пространственной структуры. Индикация этого уровня в виде текстовых, символьных или звуковых сигналов полезна для суждения об опасности полетной ситуации при возникновении нештатных ситуаций на этапе разбега по взлетной полосе пилот должен принять решение о продолжении взлета или экстренном торможении, причем в ограниченное время. Из уравнений движения, записанных в координатах полной энергии и её составляющих, найдены временные и пространственные ограничения для достижения взлетного режима и преодоления высотных препятствий по курсу самолета сформулированы условия невыката за пределы полосы или возможности останова перед возникшим препятствием.