Соревнования проходили в Анапе, в Военном инновационном технополисе «ЭРА» с 29 ноября по 3 декабря 2021г. Задачи, которые решали участники, были связаны с координацией в неопределенном пространстве. Эта задача очень востребована для БПЛА, которые действуют в закрытых пространствах неясной конфигурации, в условиях ограниченной видимости и при отсутствии связи с глобальными системами спутниковой навигации (GPS, Глонасс и т.д.).
В ходе соревнований участники выполняли задания по поиску объектов, прохождению трассы на время, а также прохождения маршрута по указателям. Все задания команды выполняли на беспилотниках собственной разработки, в полностью автономном режиме.
Соревнования состояли из трех этапов – поиск объектов, прохождение маршрута по указателям и скоростное прохождение трассы.
Поиск объектов проходил на полигоне, который имитировал помещение, состоящее из нескольких комнат с дверными проемами и окном, без потолков. Высота стен – от 2.5 до 3 м. Внутренний размер окна не менее 1х1 м. БПЛА должен взлететь со стартовой позиции и влететь в окно. Далее необходимо найти координаты геометрического центра заданных объектов в горизонтальной плоскости относительно точки старта. Координаты точки старта принимаются за начало системы координат. После нахождения объектов необходимо вернуться на стартовую позицию и совершить посадку. Объекты – это пять кубов со стороной 25 см.
Полигон для Задания 2 – прохождение маршрута по указателям – представляет собой имитацию помещения из нескольких комнат с дверными проемами, без потолков. Высота стен от 2,5 до 3 м. Ширина дверного проема не менее 1,1 м. Высота дверного проема не менее 2 м. Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА находится внутри полигона.
На полу помещения расположены указатели в виде QR-кодов. В них зашифрован номер дверного проема, через который необходимо пройти для выполнения задания. Каждый дверной проем также отмечен QR-кодом, в котором зашифрован номер этого дверного проема. QR-код с номером дверного проема располагается над соответствующим дверным проемом.
Для выполнения задания необходимо поднять БПЛА со взлетно-посадочной платформы, максимально быстро пройти маршрут, состоящий из последовательности помещений, отмеченных указателями, и совершить посадку на взлетно-посадочную площадку, отмеченную QR-кодом, содержащим в себе число, образованное последовательностью номеров пройденных дверных проемов. Всего нужно пройти девять помещений.
Задание 3 – скоростное прохождение трассы – выполнялось на трассе в виде замкнутой кривой линии с расположенными на ней воротами, препятствиями и взлетно-посадочной площадкой. Ворота – это квадратные проемы с внутренним размером 1,1х1,1 м. Сечение рамки ворот квадратное, размером 10х10 см. Ворота установлены на цилиндрическую опору диаметром 10 см. Высота расположения центра проема ворот варьируется в пределах от 1 до 2 м. Препятствия представляют собой цилиндры или параллелепипеды, высотой от 2,5 до 3 м и помещаются в цилиндр диаметром от 0,5 до 1 м. Линия трассы имеет ширину 20 см и окрашена в черный цвет. Для успешного выполнения задания необходимо поднять БПЛА, последовательно обходя препятствия пройти все пять ворот и совершить посадку.
В нашу команду вошли научные сотрудники Лаборатории №17 «Автоматизированных систем массового обслуживания и обработки сигналов» А. В. Абдулов, А. Н. Абраменков; научный сотрудник Лаборатории №29 «Системной интеграции средств управления» К. Д. Русаков и старший научный сотрудник Лаборатории №82 «Моделирования и управления большими системами» к.ф.-м.н. А. А. Шевляков.
Организатором соревнований был Научно-исследовательский институт робототехники и процессов управления Южного федерального университета (НИИ РиПУ ЮФУ). Поддержку оказывали Министерство науки и высшего образования Российской Федерации, Фонд перспективных исследований и Национальный центр развития технологий и базовых элементов робототехники. Р. Р. Галин, научный сотрудник Лаборатории №80 «Киберфизических систем», был Главным судьей соревнования.
В прошлом году наша команда также принимала участие в этих соревнованиях, о чем мы писали осенью прошлого года, однако менее успешно, чем в этом.
В рамках соревнований прошло несколько круглых столов. Модератором дискуссии «Механизмы развития профессиональных компетенций в области робототехники при участии в профильных соревнованиях» был д.т.н. Р. В. Мещеряков, заведующий Лабораторией №80 «Киберфизических систем». Р. Р. Галин и научный сотрудник Лаборатории №80 «Киберфизических систем» П. М. Трефилов выступили с докладами на круглом столе «Интеллектуальные технологии группового управления автономными робототехническими комплексами: современное состояние, перспективы развития».
В статье использованы фото организаторов и участников соревнований.
