Предлагается метод синтеза регуляторов линейных объектов при ограниченных кусочно-непрерывных внешних возмущениях. Метод основан на линейно-квадратичной оптимизации, в которой структура и параметры функционала оптимизации находятся по требуемым точности и качеству процесса управления. Рассматриваются одномерные и многомерные системы, объекты которых могут быть минимально- и неминимально-фазовыми.