В работе представлена математическая модель для анализа надежности привязного беспилотного летательного аппарата, структурная схема отказов двигателей которого описывается циклической последовательной системой k-из-n : F (Cir/Con/k/n : F). Особенностью модели является учет отказов соседних двигателей: отказ мультикоптера наступает при возникновении кластера из k последовательно отказавших двигателей. Для описания времени восстановления используется произвольное распределение. С помощью метода введения дополнительных переменных строится двумерный марковский процесс, на основе которого выводятся интегро-дифференциальные уравнения Колмогорова. Решение системы позволяет вычислить функцию надежности и среднее время до отказа системы. Практическая апробация модели выполнена на примере гексакоптера, проведен анализ чувствительности показателей надежности к форме распределения времени восстановления. Полученные результаты демонстрируют, что сокращение времени охлаждения существенно повышает надежность системы, а в условиях высокой готовности компонентов показатели слабо чувствительны к форме распределения времени восстановления. Разработанная модель является инструментом для проектирования отказоустойчивых систем и планирования технического обслуживания привязных БПЛА.