В статье выполнен сравнительный анализ архитектур планировщиков ре￾ального времени, используемых в открытом программном обеспечении беспилотных авиа￾ционных систем. Рассмотрены три эталонные модели, отражающие ключевые этапы эво￾люции бортовых диспетчеров: статический суперцикл с аппаратной синхронизацией (Betaflight), кооперативная двухуровневая система с адаптивным расширением временного окна (ArduPilot) и вытесняющая многозадачность на базе RTOS с пулами рабочих потоков и событийно￾ориентированной моделью (PX4). Обоснована необходимость систематического изучения планировщиков как ключевого элемента обеспечения надёжности и производительности БАС, который до настоящего времени оставался на периферии академических исследова￾ний. Статья предназначена для разработчиков полётных контроллеров, исследователей в области робототехники и специалистов по встроенным системам реального времени.