Для однозвенного манипулятора с бездатчиковым приводом рассматривается синтез следящей системы при параметрических и внешних несогласованных возмущениях. В предположении о гладкости внешних возмущений математическая модель объекта приведена к канонической форме «вход – выход» относительно смешанных переменных, которые являются функциями от переменных состояния, внешних воздействий и их производных. Для синтеза следящей системы применен метод линеаризации обратной связью по выходу. В контур обратной связи введен редуцированный наблюдатель для оценивания смешанных переменных и обобщенных возмущений, включающих управляющий сигнал с неопределенным множителем. Основной результат состоит в разработанном упрощенном методе настройки наблюдателя с кусочно-линейными корректирующими воздействиями с насыщением на основе эталонного полинома, от запаса устойчивости которого зависит ошибка оценивания. Приведены результаты численного моделирования, демонстрирующие преимущества разработанного наблюдателя по сравнению с типовым наблюдателем с линейной коррекцией без насыщения.