Рассматривается алгоритм группового управления мобильными роботами при обследовании садового участка в условиях ограниченной дальности связи. Целью работы является обеспечение полного обследования участка, локального обследования деревьев и сохранения связности сети между роботами. Реализованы две программные подсистемы: модель одного робота с построением маршрута на основе grid-карты и алгоритма A*, а также подсистема координации движения группы роботов с учетом положения соседей, ограничений связи и сетевого взаимодействия.