Для многоканальных нелинейных систем одного класса, функционирующих в условиях параметрических и внешних возмущений, предложено решение проблемы синтеза следящих систем в рамках метода линеаризации динамической обратной связью по выходу. Формали-зован класс систем с одинаковыми элементами вектора относительного порядка, приводимых к полной (т.е. без подсистемы внутренней динамики) эквивалентной блочно-канонической форме вход–выход в координатном базисе смешанных переменных (функций от переменных состояния, внешних воздействий и их производных). Перечислены базовые (типовые) усло-вия, при которых реализуема динамическая обратная связь, обеспечивающая линейный вид замкнутой следящей системы и, следовательно, экспоненциальную стабилизацию ошибок слежения инвариантно по отношению к внешним неконтролируемым возмущениям. Особенностью проектирования следящей системы стало применение наблюдателей смешанных пе-ременных с кусочно-линейными корректирующими воздействиями, позволяющих без ввода динамических генераторов возмущений и идентификаторов неопределенных параметров восстановить смешанные переменных и неопределенные входы, по оценкам которых замыкается обратная связь. Основной результат связан с ослаблением базовых условий и расширением допустимых систем из рассматриваемого класса, линеаризуемых динамической обратной связью по выходу в условиях неполных измерений и параметрической неопределенности входных каналов управления.