Рассматривается задача управления состоянием сложных распределенных объектов с использованием гетерогенной группы робототехнических средств в ходе ликвидации чрезвычайных ситуаций. Предложена архитектура информационно-управляющего контура, включающая контур оценки состояния и контур управления, функционирующие в едином информационном пространстве.Разработан алгоритм оценки состояния, обеспечивающий интеграцию разнородных асинхронных измерений. Ключевой особенностью является адаптивное перераспределение вкладов источников информации на основе текущей согласованности данных.