Рассматривается задача управления углом крена беспилотного летательного аппарата, установленного на гироскопическом стенде. Актуальность исследования обусловлена необходимостью повышения точности и устойчивости ориентации беспилотного летательного аппарата при выполнении маневров и следовании по программным траекториям. Основное внимание уделено разработке и анализу метода обратной связи с линейной номинальной моделью, позволяющего обеспечить предсказуемую динамику даже при наличии нелинейностей и неопределённостей в физической модели стенда и динамике объекта управления. В рамках исследования приводится описание структуры стенда и модели вращательного движения по углу крена, формируется нелинейная динамическая модель и выполняется её линеаризация. На основе выбранной номинальной модели синтезируется программный закон управления, ориентированный на выполнение заданной траектории. Проведено моделирование замкнутой системы, позволяющее оценить влияние параметров регулятора на точность отслеживания угла и угловой скорости. Представлены результаты, демонстрирующие улучшение качества управления за счёт использования номинальной модели и корректирующей обратной связи. Полученные данные подтверждают эффективность предложенного подхода и его применимость для систем ориентации беспилотных летательных аппаратов.