Точное позиционирование является ключевым элементом работы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) при автономных полетах, традиционно достигаемым с использованием систем глобального навигационного спутникового обеспечения (GNSS). Однако GNSS-сигналы уязвимы для помех, таких как глушение или спуфинг, особенно в сложных или недоступных для GPS зонах. В этом контексте визуальная локализация (VL), использующая камеры и данные сенсоров, становится надежной альтернативой. В данном исследовании, представлена подсистема навигации на основе визуального распознавания местности (VPR), предназначенная для работы БПЛА на больших высотах в условиях отсутствия GPS.