Докладчик: Чичканов Илья Александрович, инженер команды управления беспилотного транспорта (магистратура Сколтех, бакалавриат физфак МГУ)

«Прогнозирующее управление колесным транспортом: баланс точности, комфорта и выбор модели в среде acados»

Аннотация: В докладе рассматривается применение MPC для управления траекторным движением легковых автомобилей и грузовиков. Показано, как в единой задаче оптимального управления сочетаются требования высокой точности следования по траектории и жесткие ограничения на комфорт (плавность руления, ограничения ускорений и рывков). Особое внимание уделяется численной реализации с использованием библиотеки acados, позволяющей решать задачу оптимизации в реальном времени с возможностью выбора модели: - кинематическая модель велосипеда; - динамическая модель с учетом проскальзывания. Будут представлены реальные видеозаписи проездов на автомобиле и грузовике с работающим MPC-регулятором.

В тестовом режиме будет организовано интернет-подключение с помощью системы яндекс-телемост. Для получения ссылки, пожалуйста, напишите на rezkov@ipu.ru