На примере нелинейной системы второго порядка при воздействии согласованных и несогласованных неконтролируемых возмущений в рамках блочного подхода рассматривается задача стабилизации выходной переменной при наличии ограничений на переменные состояния и управление. Первый предлагаемый метод с динамической обратной связью в виде вложенных сатураторов и компенсацией возмущений на основе их оценок, получаемых с помощью наблюдателя возмущений второго порядка, обеспечивает почти точную линеаризацию обратной связью и асимптотическую стабилизацию выхода. Второй, более простой в вычислительной реализации метод со статической обратной связью в виде вложенных сигмоид, в качестве которых выступают функции гиперболического тангенса, подавляет возмущения и обеспечивает стабилизацию выхода с некоторой точностью. Разработан алгоритм настройки переменного коэффициента усиления, уменьшающий ошибку стабилизации без нарушения заданных ограничений. Приведены результаты численного моделирования предложенных алгоритмов для системы управления угловым положением однозвенного манипулятора.