Для одного класса нелинейных объектов с одинаковым числом выходов и выходов, функционирующих в условиях внешних неконтролируемых возмущений и неполных измерений, рассматриваются принципы построения следящих систем. Основная идея предлагаемого подхода состоит в переходе к канонической форме «вход – выход» в координатном базисе смешанных переменных, которая служит единой основой для синтеза комбинированного управления и наблюдателя смешанных переменных и обобщенных возмущений. Смешанные переменные являются функциями от переменных состояния, внешних воздействий и их производных и подлежат комплексному оцениванию. Такой подход упрощает структуру регулятора и снижает динамический порядок замкнутой системы по сравнению с типовыми решениями, где применяются генераторы внешних воздействий и идентификаторы неопределенных параметров. Изложены преимущества блочного синтеза следящей системы по сравнению с классическим подходом к синтезу модального управления в рамках метода линеаризации обратной связью по выходу. Основными результатами работы являются принцип проектирования и метод синтеза наблюдателя – дифференциатора смешанных переменных и обобщенных возмущений, построенного на основе блочной формы «вход – выход» с линейными локальными связями. Использование кусочно-линейных корректирующих воздействий с насыщением позволяет восстановить обобщенные возмущения без составления их динамической модели. В отличие от аналогичного наблюдателя стандартной структуры, настройка которого требует составления громоздких выражений для оценивания динамики ошибок оценивания, предлагаемый наблюдатель-дифференциатор имеет простую настройку с независим выбором коэффициентов усиления корректирующих воздействий в каждом блоке.