В данной работе классическая постановка задачи подавления влияния внешних возмущений в линейных системах распространяется на случай нелинейных систем в робастной постановке на основе использования метода динамической компенсации. Робастные свойства замкнутых систем обеспечиваются за счет использования глубоких обратных связей и разрывных управляющих воздействий. В задачах управления по выходным переменным предложено рассматривать часть модели объекта управления в качестве генератора модельных неопределенностей, причем в этом случае, в отличие от генератора возмущений, появляется возможность влиять на динамику модельного генератора. В качестве примера использования предлагаемого подхода решена задача управления по высоте беспилотным летательным аппаратом с пружинным подвесом груза.