83271

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Multilayer Action Correction Perceptron for Overcoming the Barrier between Simulation and the Real World when Training Quadrupedal Robot Policies

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

1064-2269

DOI: 

10.1134/S1064226925700433

Наименование источника: 

  • Journal of Communications Technology and Electronics

Обозначение и номер тома: 

Vol. 70, No. 7

Город: 

  • Moscow

Издательство: 

  • Pleiades Publishing, Inc.

Год издания: 

2025

Страницы: 

336–341
Аннотация
This paper presents an innovative approach to overcoming the barrier of transferring reinforcement learning policies between different physical simulators (Sim2Sim). We propose the Action Correction Network (ACN) architecture, a two-component neural network that corrects policy actions taking into account differences in simulator dynamics. The effectiveness of the method is experimentally demonstrated using the example of transferring the walking policy for the Unitree A1 quadruped robot between the PyBullet and MuJoCo simulators.

Библиографическая ссылка: 

Героев А.С., Гергет О.М. Multilayer Action Correction Perceptron for Overcoming the Barrier between Simulation and the Real World when Training Quadrupedal Robot Policies // Journal of Communications Technology and Electronics. 2025. Vol. 70, No. 7. С. 336–341 .

Публикация имеет версию на другом языке или вышла в другом издании, например, в электронной (или онлайн) версии журнала: 

Да