83179 | ИПУ РАН

Автор(ы):

Кокунько Ю. Г. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов):

Параметры публикации

Тип публикации:

Тезисы доклада

Название:

Проектирование следящей модели для динамического сглаживания примитивных траекторий мобильных роботов в реальном времени

ISBN/ISSN:

978-5-91450-284-0

Наименование конференции:

9-я Международная научная конференция "Информационные технологии и технические средства управления" (ICCT-2025, Гомель)

Наименование источника:

Материалы 9-й Международной научной конференции "Информационные технологии и технические средства управления" (ICCT-2025, Гомель)

Город:

Москва

Издательство:

ИПУ РАН

Год издания:

2025

Страницы:

375-377

Аннотация

Для сглаживания примитивной траектории, определяющей путь следования мобильного робота в первом приближении, предложена следящая динамическая модель, корректируемая вложенными сатураторами с переменными коэффициентами усиления, что позволяет повысить точность аппроксимации примитивной траектории на прямолинейных участках. В алгоритме настройки автоматически учитываются заданные динамические ограничения мобильного робота и особенности примитивной траектории.

Библиографическая ссылка:

Ли Л.Г., Кокунько Ю.Г. Проектирование следящей модели для динамического сглаживания примитивных траекторий мобильных роботов в реальном времени / Материалы 9-й Международной научной конференции "Информационные технологии и технические средства управления" (ICCT-2025, Гомель). М.: ИПУ РАН, 2025. С. 375-377.