Представлен краткий обзор зарубежной и отечественной научной литературы за более чем двадцатилетний период исследований в области динамики и теории управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами (КМР), предназначенными для оказания помощи космонавтам или для выполнения различных сервисных работ в открытом космосе. Сформулированы некоторые проблемные задачи в области управления этими сложными объектами нового класса космической техники. Приведены уравнения движения КМР, пригодные как для исследования динамики, так и для синтеза алгоритмов управления в ряде основных режимов функционирования. Сформулировано понятие и определены необходимые и достаточные условия технической управляемости КМР.