Программа предназначена для построения криволинейных траекторий на основе заданной последовательности точек маршрута и положений препятствий с учетом допустимых ограничений по линейной и угловой скоростям, предпочтений по ускорению, замедлению и радиусу поворота. Исходный маршрут может быть сформирован вручную или с помощью алгоритмов поиска пути, таких как A*. Итоговая траектория является последовательностью точек на плоскости, координаты которых зависят от времени с заданным шагом. Программа используется в области автономной навигации мобильных роботов для траекторного регулирования. Функциями программы являются беспрепятственное выпрямление пути от лишних поворотов, оптимизация удаленности от препятствий, округление углов согласно угловой скорости и радиусу поворота, обеспечение равноускоренного разгона и торможения.