Предложена единая программно-информационная система для определения ориентации и позиционирования разнородных беспилотных аппаратов, работающих в разных физических средах. При проектировании системы используется структурный подход (функционально-модульный), основанный на алгоритмической декомпозиции. Программно-информационная система базируется на реализации алгоритмов комплексирования, использующих измерения от набора микроэлектромеханических датчиков. Основными модулями системы являются модуль ориентации и позиционирования, модуль обработки данных, модуль связи, модуль диагностики, модуль адаптации. Достоинством системы является то, что она содержит модуль адаптации для корректировки структуры и параметров алгоритмов обработки навигационной информации при изменении условий. Приведен пример определения ориентации беспилотного аппарата с использованием фильтра Маджвика. Представлены графики изменения рассчитанных углов Эйлера. Приведен иллюстрирующий пример изменения угла крена и его эталонные значения, рассчитаны ошибки определения угла крена.