Автоматический захват объекта нестрого определенной формы является недостаточно исследованной областью, в том числе, из-за трудности оценки точности позиционирования, и сложности моделирования контактного взаимодействия между звеньями захватного устройства и объекта, а также определения усилия захвата. Усилие, прикладываемое эластичными рабочими органами к объекту нестрого определенной формы, приводит к изменению геометрии контактных областей, значения и направления сил контактного взаимодействия между поверхностью объекта и звеньями захватного устройства.