В докладе рассмотрены проблемы построения системы управления полетом квадрокоптера. Выделены три режима управления плетом: 1) акробатический, когда достаточно только трехосевого гироскопа для регуляторов угловых скоростей, но требуется высокая квалификация пилота; 2) управление углами тангажа, крена и рыскания, что существенно упрощает работу пилота, но требует реализации процедуры оценки значений углов ориентации с использованием показаний трехосевых гироскопа, акселерометра и магнетометра; 3) автоматический полет с использованием спутниковой навигации или системы визуальной локализации по маркерам. Приведены результаты экспериментальной идентификации динамической модели полета квадрокоптера. Подчеркнуты проблемы построения регулятора с интегральной составляющей для контуров управления креном и тангажом, и обоснования идентифицированной модели динамики угловой скорости курса. Представлены результаты экспериментальных полетов с разработанными регуляторами в рамках конкурса, проводимого в ИПУ РАН, по построению системы управления квадрокоптера с полетным контроллером на базе российского процессора.