В последние годы гетерогенные робототехнические системы, сочетающие наземные и воздушные платформы, активно внедряются в аграрной сфере. Их эффективная работа требует координации и корректного распределения задач с учётом среды, свойств роботов и внешних ограничений. Описывается предложенный метод, который обеспечивает согласованное назначение задач между мобильными роботами с учётом топологии сада, характеристик исполнителей и ограничений.