В статье рассматривается подход к навигационному обеспечению беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) с использованием адаптивной фильтрации данных от разнородных сенсоров в условиях сенсорной неопределенности. Предложен алгоритм, основанный на фильтре Калмана с динамической адаптацией весов источников информации. Представлены результаты моделирования, подтверждающие снижение ошибок навигации при отказах и помехах