81993

Автор(ы): 

Грезнев П. П. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)
Антипов А. С. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-8265-2939-3

Наименование конференции: 

  • 21-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов)

Наименование источника: 

  • Труды 21-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов)

Обозначение и номер тома: 

Т. 2

Город: 

  • Тамбов

Издательство: 

  • Издательский центр ФГБОУ ВО «ТГТУ»

Год издания: 

2025

Страницы: 

237-244
Аннотация
Ставится задача отслеживания положений конечной точки двухзвенного манипулятора эталонных траекторий, заданных в ее рабочем пространстве. При этом неизвестны массо-инерционные характеристики объекта. Предложены два подхода к решению задачи с использованием блочного принципа управления и разной организацией иерархического синтеза управлений. Проведен сравнительный анализ подходов.

Библиографическая ссылка: 

Грезнев П.П., Антипов А.С. Два подхода к управлению конечной точкой двухзвенного манипулятора на основе метода иерархии управлений / Труды 21-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов). Тамбов: Издательский центр ФГБОУ ВО «ТГТУ», 2025. Т. 2. С. 237-244.