81950

Автор(ы): 

Кокунько Ю. Г. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Динамическое сглаживание примитивных траекторий колесного робота с механизмом адаптации

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-8265-2937-3

Наименование конференции: 

  • 21-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов)

Наименование источника: 

  • Труды 21-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов)

Обозначение и номер тома: 

Т. 2

Город: 

  • Тамбов

Издательство: 

  • Издательский центр ФГБОУ ВО «ТГТУ»

Год издания: 

2025

Страницы: 

262-267
Аннотация
В задаче траекторного управления колесными роботами важно обеспечить гладкость эталонных траекторий, производные которых должны удовлетворять проектным ограничениям на скорость, ускорение и рывок. Для решения этих проблем предложен динамический генератор c адаптивным механизмом выбора коэффициентов усиления, позволяющий минимизировать ошибки аппроксимации при сглаживании примитивной траектории без нарушения заданных ограничений.

Библиографическая ссылка: 

Кокунько Ю.Г. Динамическое сглаживание примитивных траекторий колесного робота с механизмом адаптации / Труды 21-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2025, Тамбов). Тамбов: Издательский центр ФГБОУ ВО «ТГТУ», 2025. Т. 2. С. 262-267.