Описывается алгоритм коррекции в за даче навигации пешехода с применением инерциальных измерительных блоков, прикрепленных к стопам человека. Новизна заключается в адаптации ковариаций навигационного алгоритма в зависимости от некоторых диагностических параметров, вычисляемых в процессе анализа траектории пешехода. Для работы алгоритма необходимо наличие двух инерциальных блоков, прикрепленных к разным стопам. Навигационное решение корректируется по информации о расстоянии между стопами, а также ин формации о прямолинейности движения. Последняя и используется для получения параметров, использующихся для изменения ковариаций. Алгоритм был проверен на реальных данных и показал более высокую точность, чем известные алгоритмы, корректирующие навигационное решение только по расстоянию между стопами или только по информации о прямолинейности движения.