Теория ПИД-регуляторов имеет более чем 80-летнюю историю, восходя к работе Циглера и Николса 1942 года. С тех пор появилось множество работ, посвященных теории и практике их настройки, были предложены различные принципы их настройки. Однако до настоящего времени имеется не так много работ, где формулируются явные критерии оптимальности ПИД-регуляторов. Недавно был предложен новый – оптимизационный – подход к решению линейно-квадратичной задачи и задачи подавления ограниченных внешних возмущений в линейных системах управления при помощи статической линейной обратной связи по состоянию и по выходу. При этом исходные задачи были сведены к задачам невыпуклой матричной оптимизации, выписан градиентный метод для отыскания обратных связей и дано его обоснование. Позже оптимизационный подход был применен к задаче настройки ПИД-регуляторов по линейно-квадратичному критерию, а именно была предложена как новая постановка задачи, решение которой определяет ПИД-регулятор, так и эффективный алгоритм ее решения. В докладе продолжаются обе эти линии исследований: он посвящен решению задачи синтеза ПИД-регулятора для подавления неслучайных ограниченных внешних возмущений в линейных системах управления.