81472

Автор(ы): 

Автор(ов): 

4

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Разработка системы телеуправления непрерывного робота, управляемого по схеме “ведущий–ведомый”

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

1819-5822

DOI: 

10.53921/18195822_2025_25_2_79

Наименование источника: 

  • Информационные процессы

Обозначение и номер тома: 

№25 (2)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИППИ РАН

Год издания: 

2025

Страницы: 

79-90
Аннотация
Представлена человеко-машинная система телеуправления непрерывным роботом для эндоваскулярных вмешательств, реализующая схему “ведущий–ведомый”. Ведущий роботизированный катетер вручную деформируется оператором и оснащен распределёнными оптоволоконными датчиками формы. Ведомый катетер, введённый в сосудистое русло пациента, отслеживается методами компьютерного зрения и снабжён тензодатчиками усилий. Алгоритмы обратной кинематики обеспечивают воспроизведение формы ведущего катетера ведомым, а сенсорная обратная связь передаёт контактные нагрузки в виде регулируемого механического сопротивления. Показано, что система удовлетворяет ключевым критериям коллаборативной робототехники – интуитивность управления, двусторонняя обратная связь, адаптивное ограничение движений и безопасность пациента. Рассмотрены перспективы расширения функций за счёт интерактивного обучения и предиктивного контроля. Решение может стать основой для роботизированных платформ нового поколения, предназначенных для мало-инвазивных процедур в условиях ограниченной визуализации.

Библиографическая ссылка: 

Колпащиков Д.Ю., Галина С.Б., Мамченко М.В., Галин Р.Р. Разработка системы телеуправления непрерывного робота, управляемого по схеме “ведущий–ведомый” // Информационные процессы. 2025. №25 (2). С. 79-90.