Рассматривается проблема обеспечения желаемого движения мобильного робота по полигону с заездом в целевые точки и обходом препятствий. На этапе планирования траектории используется стандартный волновой алгоритм, позволяющий параметризировать маршрут с помощью кубических сплайнов. Разра-ботан закон кинематического управления платформой, обеспечивающий движение по сформированной криволинейной траектории в течение заданного времени. Введение принудительного уравнения связи между линейными и угловыми отклонениями позволило свести проблему синтеза к элементарной задаче, в которой число управляемых и управляющих переменных совпадает. Приведены результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность разработанного подхода