8130

Автор(ы): 

Автор(ов): 

4

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Кинематическое управление мобильным роботом при движении по полигону с обходом препятствий

ISBN/ISSN: 

ISBN 978-5-91995-001-1

Наименование конференции: 

  • Управление в технических системах (УТС-2010, Санкт-Петербург)

Наименование источника: 

  • Материалы конференции «Управление в технических системах» (УТС–2010, Санкт-Петербург)

Город: 

  • Санкт-Петербург

Издательство: 

  • ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор"

Год издания: 

2010

Страницы: 

356-359
Аннотация
Рассматривается проблема обеспечения желаемого движения мобильного робота по полигону с заездом в целевые точки и обходом препятствий. На этапе планирования траектории используется стандартный волновой алгоритм, позволяющий параметризировать маршрут с помощью кубических сплайнов. Разра-ботан закон кинематического управления платформой, обеспечивающий движение по сформированной криволинейной траектории в течение заданного времени. Введение принудительного уравнения связи между линейными и угловыми отклонениями позволило свести проблему синтеза к элементарной задаче, в которой число управляемых и управляющих переменных совпадает. Приведены результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность разработанного подхода

Библиографическая ссылка: 

Андрианова О.Г., Королькова М.А., Кочетков С.А., Краснова С.А. Кинематическое управление мобильным роботом при движении по полигону с обходом препятствий / Материалы конференции «Управление в технических системах» (УТС–2010, Санкт-Петербург). СПб.: ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2010. С. 356-359.