Рассматривается проблема обеспечения инвариантности для линейной стационарной системы с релей-ными управлениями. В случае идеальных реле подавления внешних возмущений широкого класса теоре-тически решается с использованием теории скользящих режимов. При наличии неидеальностей в релей-ных элементах идеальный скользящий режим нереализуем и движение замкнутой системы происходит в некоторой ненулевой окрестности заданного многообразия, что вызывает возникновение нежелательных колебаний в установившемся режиме («чаттеринг») и, как следствие, не обеспечивается инвариантность к внешним и параметрическим возмущениям. В данной работе решается задача обеспечения инвариант-ности при неидеальных релейных элементах на основе принципов высокочастотной модуляции.