Разработаны методы обнаружения прогрессирующих деградаций при различных сценариях функционирования электромеханического исполнительного механизма робототехнического транспортного средства. Выбраны признаки деградации редуктора и исследовано их влияние на регистрируемые сигналы при формировании диагностических сигналов для системы ранней диагностики. На основе методов машинного обучения и результатах моделирования изменения технического состояния электромеханического исполнительного механизма разработаны алгоритмы классификации и прогнозирования технического состояния и исследована их эффективность.