3 апреля 2025 года состоится очередное заседание постоянно действующего научного семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами» (ИПУ РАН, Москва).
Время проведения: 11.00 — 13.15 (по московскому времени)
Место проведения: ауд. 625/627. Формат проведения: очно
Тема доклада:
«Методы и системы управления необитаемыми подводными аппаратами для автономного выполнения манипуляционных операций»
Докладчик: к.т.н. Коноплин Александр Юрьевич, дирекmор ИПМТ ДВО РАН.
Аннотация
В докладе предложены к обсуждению основные положения диссертационных исследований. В диссертационной работе соискателем достигается цель по разработке и исследованию комплекса новых методов и систем управления (СУ) необитаемым подводным аппаратом (НПА) с многозвенными манипуляторами (ММ), согласованная работа которых обеспечит в неопределенных условиях морской среды распознавание окружающей обстановки и объектов работ, формирование целевых программных сигналов и управление перемещениями НПА и рабочих инструментов (РИ) ММ для автономного выполнения манипуляционных операций стабилизируемого зависания НПА в заданной точке пространства.
Положения, выносимые на защиту:
1. Метод синтеза комбинированной системы автоматической стабилизации НПА в режиме зависания в процессе работы ММ.
2. Методы синтеза СУ подводными ММ, обеспечивающие выполнение операций с требуемыми точностью и скоростью движения РИ.
3. Методы формирования программных сигналов управления НПА, обеспечивающих автоматическое выполнение манипуляционных операций в условиях неопределённости окружающей среды.
4. Метод формирования желаемых траекторий движения и ориентации РИ ММ по заранее неизвестным поверхностям объектов с учётом кинематических особенностей ММ и требований к выполнению операций.
5. Метод идентификации объектов работ, имеющих заранее известную форму, и построения траекторий движения РИ ММ по поверхностям этих объектов с учетом их заиливания, обрастания и деформации.
6. Система информационной поддержки деятельности операторов [телеуправляемых] ТНПА, обеспечивающая согласованное управление глубоководным робототехническим комплексом в условиях сложного рельефа дна, а также супервизорное выполнение наиболее ответственных манипуляционных операций под контролем оператора.
Ключевые слова и словосочетания: роботы, робототехника, система управления, манипулятор, манипуляционные операции, подводный аппарат, необитаемый подводный аппарат.
Текст диссертации — https://www.iacp.dvo.ru/resources/fileman/Uploads/dissertations/%D0%9A%D...
Присылайте председателю семинара свои предложения с готовностью выступления на семинаре!
Председатель семинара:
доктор технических наук, профессор Мещеряков Роман Валерьевич,
адрес электронной почты: mrv@ipu.ru
Ученый секретарь:
кандидат технических наук Рожнов Алексей Владимирович,
адрес электронной почты: rozhnov@ipu.ru
Ссылка на основную страницу Общемосковского семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами» (ИПУ РАН, Москва):
http://www.ipu.ru/robot
| Вложение | Размер |
|---|---|
 Автореферат Коноплин (18.03.25).pdf | 1,97 МБ |
Дата:
Место:
- 625/627 УЛК