В докладе дана формализованная постановка задачи поиска маршрута мобильного робота при осмотре группы объектов на местности. Предложен комплексный алгоритм формирования маршрута, состоящий из выбора начального приближения на основе экспертно-аналитического подхода и итеративного улучшения маршрута методом эволюционного программирования. Обоснован выбор функции пригодности для оценки потенциально возможных маршрутов движения по нескольким критериям. Проведена оценка вычислительной сложности алгоритма. По результатам проведенных экспериментальных исследований подтверждена эффективность предлагаемого подхода.