Непрерывные роботы движутся за счет упругой деформации изгиба собственного тела и линейного смещения базы. Наличие движимой базы осложняет решение обратной задачи кинематики. В данной работе представлено решение обрат-ной задачи кинематики для непрерывного робота с движимой базой, которое использует аппроксимированную касательную прямую к рабочей области робота для определения величины смещения базы. Результаты моделирования доказывают эффективность разработанного метода решения обратной кинематики.