Уважаемые коллеги!

     Очередное заседание семинара "Теория автоматического управления" лаборатории 7 ИПУ РАН состоится 11 марта 2025 г. в 11.30 в комнате 433 ИПУ РАН.

Докладчик: Шабашов Александр Алексеевич (аспирант АПИ НГТУ) «Синтез адаптивного робастного регулятора беспилотного летательного аппарата на основе квазилинеаризации и политопного представления модели»

Аннотация: Современные беспилотные летательные аппараты (БПЛА) представляют собой многоканальную многосвязную нелинейную динамическую систему. Разрабатываемые с использованием классических подходов регуляторы для систем стабилизации таких БПЛА не могут обеспечить устойчивость и выдвигаемое современными требованиями качество управления во всем диапазоне их применения. Поэтому, актуальной задачей является формирование новых концепций синтеза этих систем.

Предлагается использовать подход, основанный на представлении нелинейной динамической системы в пространстве состояний в виде квазилинейной модели с дальнейшим преобразованием этой модели в политопную форму с помощью аппарата тензорной алгебры. Квазилинейная модель позволит учесть все аспекты нелинейной динамики БПЛА в необходимом для синтеза регулятора виде. Политопная форма даст возможность решать задачу синтеза с помощью эффективных алгоритмов полуопределенного программирования.

В докладе представлены следующие основные положения диссертационной работы Шабашова А.А. на соискания ученой степени кандидата технических наук:
1. метод и алгоритм квазилинеаризации нелинейной модели БПЛА с высокой точностью представления динамической системы по любым исходным данным;
2. метод синтеза адаптивного робастного регулятора БПЛА на основе политопной формы квазилинейной модели и теории H∞-оптимального управления в терминах линейных матричных неравенств;
3. результаты синтеза многоканального регулятора системы стабилизации гипотетического БПЛА с беспоисковой адаптацией и робастными свойствами к значительной вариации динамических характеристик, учитывающие современные требования.

В тестовом режиме будет организовано интернет-подключение с помощью системы яндекс-телемост. Для получения ссылки, пожалуйста, напишите на rezkov@ipu.ru