Разработка алгоритма траекторного управления автономным квадрокоптером

Консультант(ы): 

Ключевые слова: 

Тематика проводимого исследования: 

Управление дронами, подводными, космическими и наземными роботами

Приобретаемые знания: 

Знания в области разработки мультироторных летательных аппаратов и их систем управления (могут быть полезны при решении задач оперативного осмотра местности и обработки земель сельскохозяйственного назначения).

Приобретаемые навыки и умения: 

Умение программно реализовывать модели мультироторных летательных аппаратов на языке Python; умение синтезировать регуляторы системы стабилизации и системы траекторного управления квадрокоптером.

Необходимый уровень знаний и навыков практиканта для выполнения задания: 

Линейная алгебра, дифференциальные уравнения, теория автоматического управления, владение языком программирования Python

Тип проекта: 

Практика / научно-исследовательская работа

Период практики: 

1 семестр

Краткое описание проекта: 

Рассматривается задача управления взлетом, движением и посадкой автономного квадрокоптера; требуется осуществить настройку аппаратного обеспечения квадрокоптера и разработать его цифрового двойника (имитационную модель); реализовать алгоритмы управления квадрокоптером на всех этапах полета.

Задания на практику: 

1) ознакомиться с аппаратным обеспечением квадрокоптера; 2) разработать виртуальную модель автономного квадрокоптера; 3) разработать алгоритм стабилизации квадрокоптера при взлете и посадке; 4) разработать алгоритм траекторного управления квадрокоптером в режиме автономного полета; 5) разработать моделирующее программно-алгоритмическое обеспечение на языке программирования Python; 6) провести серию экспериментальных исследований виртуального квадрокоптера по оценке точности следования траектории.

Результат выполнения проекта: 

Отчет о полученных результатах по управлению автономным квадрокоптером; описание архитектуры разработанной системы; программная реализация алгоритмов управления на языке программирования Python; оценка точности следования траектории при различных настройках системы управления.