Консультант(ы):
Ключевые слова:
Тематика проводимого исследования:
Теория автоматического управления
Приобретаемые знания:
Знания в области имитационного моделирования колесных роботов (могут быть полезны при разработке систем управления движением колесных роботов тактического уровня)
Приобретаемые навыки и умения:
Умение программно реализовывать модель управляемого движения колесного робота на языке Python; умение выбирать коэффициенты ПИД-регулятора в составе систем управления движением колесных роботов тактического уровня.
Необходимый уровень знаний и навыков практиканта для выполнения задания:
Линейная алгебра, дифференциальные уравнения, теория управления, владение языком программирования Python
Тип проекта:
Практика / научно-исследовательская работа
Период практики:
1 семестр
Краткое описание проекта:
Рассматривается задача настройки траекторного уровня системы управления движением автономного колесного робота; требуется разработать виртуальную модель колесного робота и синтезировать ПИД-регулятор рулевого привода колесного робота.
Задания на практику:
1) разработать программно-алгоритмическое обеспечение для формирования сцены с препятствиями согласно варианту задания;
2) составить схему колесного робота с велосипедной кинематикой и разработать его виртуальную модель;
3) автоматизировать расчет сил действующих на робота, согласно методу потенциальных полей и расчет скорости движения робота и углов поворота рулевых колес с учетом полученной результирующей силы R;
4) синтезировать ПИД-регулятор рулевого привода колесного робота, обеспечивающий наилучшую маневренность при отсутствии перерегулирования;
5) провести серию экспериментов по отработке движений мобильного робота в среде препятствиями при различных взаимных положениях робота и целевой точки;
6) на основе проведенных экспериментов выбрать наилучшие параметры метода потенциальных полей, обеспечивающие безопасное движение робота на выбранной сцене.
Результат выполнения проекта:
Отчет о полученных результатах моделирования колесного робота; программная реализация движения колесного робота на языке программирования Python.