Рассмотрены проблемы компенсации возмущений заданного класса на основе метода динамической компенсации в рамках методов синтеза систем с разделяемыми движениями на основе использования глубоких обратных связей и разрывных управляющих воздействий, позволяющего осуществить многократную декомпозицию задач синтеза систем управления на независимо решаемые подзадачи меньшей размерности. Дается расширение известных результатов на случай нелинейных систем управления и неопределенных моделей генератора возмущений