79585

Автор(ы): 

Грезнев П. П. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)
Антипов А. С. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Два подхода к синтезу закона управления конечной точкой двухзвенного манипулятора

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-9997-0941-7

Наименование конференции: 

  • 20-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2024, Новочеркасск)

Наименование источника: 

  • Труды 20-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2024, Новочеркасск)

Обозначение и номер тома: 

Т. 2

Город: 

  • Новочеркасск

Издательство: 

  • ЮРГПУ (НПИ)

Год издания: 

2024

Страницы: 

9-14
Аннотация
Рассматривается задача отслеживания конечной точкой двухзвенного манипулятора эталонной траектории, заданной в ее рабочем пространстве, в условиях действия внешних возмущений. На основе блочного подхода разработаны два метода синтеза управляющих моментов: с решением обратной задачи кинематики и без нее. В обоих методах используются гладкие и ограниченные S-образные обратные связи, обеспечивающие подавление возмущений с заданной точностью и выполнение проектных ограничений.

Библиографическая ссылка: 

Грезнев П.П., Антипов А.С. Два подхода к синтезу закона управления конечной точкой двухзвенного манипулятора / Труды 20-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2024, Новочеркасск). Новочеркасск: ЮРГПУ (НПИ), 2024. Т. 2. С. 9-14.