Для многоканальных нелинейных систем с одинаковым числом входов и выходов, функционирующих в условиях параметрических и внешних возмущений, на основе их представления в блочном каноническом виде вход–выход формализованы условия, при выполнении которых можно реализовать робастную следящую систему с динамической обратной связью по выходу. Применение наблюдателя смешанных переменных с кусочно-линейными корректирующими воздействиями позволяет расширить класс допустимых систем за счет систем с несогласованными возмущениями и с неопределенными входами.