Вместе с проблемой сглаживания и восстановления производных примитивной траектории, задающей в первом приближении маршрут колесной платформы, рассматривается проблема ее достижимости. Для комплексного решения указанных проблем вводится автономная динамическая модель – следящий дифференциатор с сигмовидными корректирующими воздействиями. Формализованы условия, при которых он порождает эталонную плавную траекторию с заданными ограничениями на скорость, ускорение и рывок, а также реализуемое задающее воздействие для достижения стартовой точки траектории из произвольных начальных условий.