79228

Автор(ы): 

Антипов А. С. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)
Грезнев П. П. (ИПУ РАН, Лаборатория 37)

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Сравнение двух методов управления двухзвенным манипулятором на основе блочного подхода без решения обратной задачи кинематики

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-278-9

Наименование конференции: 

  • 17-я Международная конференция «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD'2024)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD'2024)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2024

Страницы: 

465-471
Аннотация
Предложены два закона управления двухзвенным манипулятором, не требующие решения обратной задачи кинематики. Первый из них обеспечивает асимптотическую сходимость ошибки слежения в предположении, что все параметры объекта известны. Второй – стабилизацию ошибки слежения с заданной точностью при наличии неопределенностей.

Библиографическая ссылка: 

Антипов А.С., Грезнев П.П. Сравнение двух методов управления двухзвенным манипулятором на основе блочного подхода без решения обратной задачи кинематики / Труды 17-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD'2024). М.: ИПУ РАН, 2024. С. 465-471.