В работе предлагается модель системы управления автомобилем, способная в автоматическом режиме объезжать препятствия на дороге. Используется система на основе предиктивного контроллера. Для вычисления эталонной траектории объезда используются расстояние до препятствия и его размеры, определяемые с помощью лидара и видеокамеры. С целью ускорения вычислений используется адаптивный режим работы контроллера, разбивающий нелинейную траекторию на ряд линейных участков. Точное движение по траектории на прогнозируемом горизонте обеспечивается выходными параметрами контроллера – ускорением и рулевым углом, вычисляемым по мгновенному измерению вектора скорости с помощью микроволновых доплеровских датчиков задних колес автомобиля. В работе приводятся результаты моделирования для модели автомобиля, снабженного необходимыми датчиками.