Современные задачи автоматизации управления колесными транспортными средствами требуют построения гладких траекторий, особенно в условиях движения по пересеченной местности. Традиционные методы, основанные на аппроксимации точек кубическими B-сплайнами, оказываются ресурсоемкими и не обеспечивают необходимой гладкости, особенно при обработке траекторий с высокой частотой дискретизации (100 Гц). В данной работе предложен подход, позволяющий обойти ограничения вычислительных ресурсов за счет разбиения исходной траектории на мелкие отрезки и аппроксимации их сплайнами более высокого порядка. Основное внимание уделяется обеспечению гладкости конечной траектории, в том числе устранению скачков производных до третьего порядка на стыках отрезков. Для каждого отрезка решается оптимизационная задача с учетом перекрытия смежных сегментов и усреднения их координат. Эффективность предложенного метода продемонстрирована на реальных данных, собранных при движении на мотоцикле по пересеченной местности. Результаты показали улучшение качества сглаживания по сравнению с традиционными подходами, что подтверждается анализом кривизны траектории. Предложенный метод требует меньше оперативной памяти, что делает его применимым на стандартных рабочих станциях.